МОДИФИЦИРОВАННЫЙ АЛГОРИТМ СГЛАЖИВАНИЯ ТОЧЕК МАРШРУТА
Аннотация
В работе рассматривается вопрос линеаризации ломанной, состоящей из точек маршрута. Показаны ограничения классического алгоритма Рамера-Дугласа-Пекера. Эти ограничения важны для робота при расходе ресурсов и удержания скорости на местности. Они состоят в использовании таких опорных точек ломанной, которые имеют наибольшими значения отклонений координат между первой и последней точками. В этом случае траектория движения робота сглаживается, но углы поворота остаются большими. Тогда робот должен останавливаться в опорных точках и поворачиваться по курсу. Это действие увеличивает общее время прохождения маршрута. В связи с этим нельзя непосредственно использовать этот алгоритм для выравнивания движения подвижного робота. Для этого в алгоритм Рамера-Дугласа-Пекера введен этап предобработки, включающий сбор данных о количественных характеристиках промежуточных точек исходной ломанной. Учет этих характеристик позволяет объективно выделять точки ломанной, понимаемые как шум. В противопо-ложность исходному алгоритму опорные точки с большим значением координат исключаются из рассмотрения. Для этого анализируются отклонения всех точек между первой и последней. Набирается статистика для данной ломанной. На основе заданных пользователем предельных отклонений опре-деляются тоски, которые будут пониматься как шум. В результате полученная ломанная имеет меньший размах между точками. Количество точек в ломанной уменьшается. Эти преобразования обеспечивают лучшие ходовые характеристики для подвижного робота.
Об авторах
А. Г. Курочкин
ФГБОУ ВО «Юго-Западный государственный университет»
Россия
Россия
Е. А. Титенко
ФГБОУ ВО «Юго-Западный государственный университет»
Россия
Россия
Список литературы
1. Емельянов С.Г., Курочкин А.Г., Гривачев А.В. Модифицированная модель Туэ как базовая модель координации группы машин при разрешении конфликтов // Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации: сборник материалов XII Междунар. науч.-техн. конф. - Курск, 2015. - С. 129-132.
2. Хаггарти Р. Дискретная математика для программистов. - М.: Техносфера, 2005. - 400 с.
3. Курочкин А.Г., Емельянов С.Г., Бородин М.В. Продукционная модель для координации бесконфликтного расположения группы автономных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. - 2015. - Т.13, N6. - С. 10-14.
4. Гривачев А.В., Емельянов С.Г., Бородин М.В. Структурно-функциональ-ная схема распознавания и оценки риска в системе управления роботизированными много-функциональных машинами // Информационно-измерительные и управляющие системы. - 2015. - Т.13, N6. - С. 4 - 9.
5. Лоторев П.В., Курочкин А.Г., Гривачев А.В. Математическая модель динамической коррекции маршрута подвижного робота // Наукоемкие технологии. - 2016. - Т. 17. № 3. - С. 21-25.
6. Титенко Е.А., Тутов Е.Б. Модифицированный алгоритм поиска с итерационным заглублением на графовых структурах // Известия Юго-Западного государственного университета. - 2011. - №3 (36). - С.82-90.
Рецензия
Для цитирования:
Курочкин А.Г., Титенко Е.А. МОДИФИЦИРОВАННЫЙ АЛГОРИТМ СГЛАЖИВАНИЯ ТОЧЕК МАРШРУТА. Известия Юго-Западного государственного университета. 2016;(5):43-51.
For citation:
Kurochkin A.G., Titenko E.A. MODIFIED ALGORITHM FOR PATH POINTS SMOOTHING. Proceedings of the Southwest State University. 2016;(5):43-51. (In Russ.)
Просмотров:
336
Связаться с автором 
Оставить комментарий 
