MODELING THE MOTION OF THE ROBOT-TRACTOR FOR TRANSPORTING AIRCRAFT ON THE AIRFIELD

Towing aircraft ensures the effective functioning of the modern airport, including the military. In military aviation at alarm efficiency and coherence of work of tow trucks is the extremely important task. The article is devoted to solving the actual problem of automation of the process of towing aircraft on the territory of airfields. The paper describes the design of a three-wheeled mobile robot with two independent driving wheels, designed for the transportation of aircraft at airports. The driving wheels are located behind the center of mass, which ensures stable straight-line movement of the robot at all velocities. Robot moves along the horizontal plane along the contrast strip applied to it. Sensory system of the robot is represented by the opto-matrix that includes two opto lines. The criteria of design parameters of the robot, ensuring its stability when moving along a given trajectory are defined. The computing scheme of a three-wheeled robot as a system of three absolutely solid bodies, one of which is the platform together with the optometric matrix of electric drives, the other two-driving wheels is given. In the mathematical model of the robot, the following assumptions are made: the robot is considered as a system of absolutely solid bodies, the motion is carried out without slipping, the driven wheel moves forward. Robot has four degrees of freedom. The equations of the dynamics of the robot with two independent driving wheels on a horizontal rough plane, using the form of Maggi’s equations for electromechanical systems with non-holonomic links are given. A Coulomb model of dry friction is assumed. The conditions of steady motion of a wheeled robot without transverse sliding of driving wheels are also determined.

самолет, мобильный робот, тягач, аэродром, моделирование, aircraft, mobile robot, tractor, airfield, modeling

1. Разработка робота-тягача для транспортировки самолетов по аэродрому / Д.В. Афонин, Е.Н. Политов, Е.А. Тимофеев // Наука молодых - будущее России: сборник научных статей 2-й Международной научной конференции перспективных разработок молодых ученых (13-14 декабря 2017 года). Курск, 2017, Т.5. С. 14-18.

2. Мартыненко Ю. Г. , Управление движением мобильных колёсных роботов // Фундамент. и прикл. матем., 11:8 (2005), 29-80; J. Math. Sci., 147:2 (2007), 6569-6606.

3. Vorochaeva L.Y., Yatsun S.F. Mathematical simulation of the controlled motion of the five-link wheeled jumping robot. Journal of Computer and Systems Sciences International. 2015. Т. 54. № 4. Р. 567-592.

4. Ворочаева Л.Ю., Яцун С.Ф. Математическое моделирование управляемого движения колесного пятизвенного прыгающего робота // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. 2015. № 4. С. 68.

5. Яцун С.Ф., Безмен П.А. Модель движения мобильной шестиколесной системы // Известия Юго-Западного государственного университета. 2014. № 3 (54). С. 105-111.

6. Математическое моделирование динамики движения двухколесного транспортного средства (ДТС) в фазе торможения переднего колеса / Д. Туладхар, И.В. Лупехина, С.Ф. Яцун, Е.Н. Политов // Естественные и технические науки. 2010. №6. С. 578-581.

7. Исследование динамики движения двухколесного транспортного средства (ДТС) в фазе торможения переднего колеса/ Д. Туладхар, И.В. Лупехина, С.Ф. Яцун, Е.Н. Политов // Известия Юго-Западного государственного университета. 2011. № 1 (34). С. 10-17.

8. Результаты экспериментальных исследований динамики антиблокировочной тормозной системы двухколесного транспортного средства / С.Ф. Яцун, Е.Н. Политов, Е.С. Тарасова, И.В. Лупехина // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2014. № S4, С. 22-24.

9. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям / В. Г. Градецкий, В. Б. Вешников, С. В. Калиниченко, Л. Н. Кравчук. М.: Наука, 2001. С. 26-91, 275-294, 158.

10. Бартенев В.В., Яцун С.Ф. Применение алгоритмов нечеткой логики в автоматических системах управления // Вибрационные машины и технологии: сборник научных трудов международной конференции. Курск, 2008. С. 812-820.

11. Бартенев В.В., Яцун С.Ф. Повышение качества функционирования комбинированного нечеткого регулятора системы управления движением на базе применения нейтрософской логики // Интегрированные модели и мягкие вычисления: сборник научных трудов 5-й международной научно-практической конференции. М.: Физматлит, 2009. Ч. 2. С. 799-807.

12. Бартенев В.В., Яцун С.Ф. Динамика управляемого движения мобильных колесных роботов по сигналу оптронной матрицы // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. 2009. №5(2). С. 254-259.

13. Бартенев В.В., Яцун С.Ф. Анализ методов управления движением мобильных колесных роботов по заданной траектории // Управляемые вибрационные технологии и машины: сборник научных трудов международной конференции. Курск, 2012. С. 144-152.

14. С Яцун.Ф., Безмен П.А., Казарян К.Г. Принципы работы системы автоматического управления движением шестиколесного робота // Естественные и технические науки. 2014. № 2 (70). С. 167-171.